(2)有效负载(Payload) 有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运 的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。

　　 “自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。

　　– 示教－再现 即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 • 示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手； (2) 间接示教－示教盒控制。 • 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发 出重复动作的命令。

　　重 复 性可（以R用e精pe密ata度bi、lit正y ）确或度重、复和精准确度度：三个参数来衡量。

　　工业机器人组成与工作原理（控制概述） 1.1 工业机器人的基本组成 1.2 工业机器人工作原理与技术参数 1.3 工业机器人控制技术综述

　　●S 轴（回旋） ●L 轴（下臂倾动） ●U 轴（上臂倾动） ●R 轴（手臂横摆） ●B 轴（手腕俯仰） ●T 轴（手腕回旋）

　　控制器是根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的 装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展 最快的部分。 其基本功能威廉希尔有：示教、记忆、位置伺服、坐标设定。 开发程度：封闭型、开放性和混合型。

　　• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备） 按动作先后顺序的设定、检测等。

　　• 位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该 点上的姿态，通常总称为位姿（POSE）。

　　表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负威廉希尔载、 运动精度、运动特性、动态特性等。

　　机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单地说，机器人 的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。从 控制的角度，机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。

　　 “示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方 式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器 人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。

　　【目前基本上都是封闭型系统（如日系）或混合型系统（如欧系）】 控制方式：集中式控制和分布式控制。

　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服 驱动器，可通过对其内部功能参数进行设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

　　(3)运动精度(Accurucy) 机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复 位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。

　　(4)运动特性（Sped） 速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。

　　(5)动态特性 结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固 有频率和振动模态。

　　定位精度（Positioning accuracy）：指 机器人末端参考点实际到达的位置与 所需要到达的理想位置之间的差距。

　　机器人动作重复多次，到达同样位置的精确程度。 （随机误差的范围，无法消除）

　　是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 精度和分辨率不一定相关。

　　 “可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运 动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器， 起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去 完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵 活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。

　　 “遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。