•机身是直接连接支承传动手臂和行走机 构的部件，机身可以是固定的，也可以 是行走式的

　　•手臂部件用来支承腕部（关节）和手部 （包括工件和工具），并带动它们在空 间运动

　　合理选择截面形状和轮廓尺寸一封闭空心截面抗弯抗扭能力较 实心和开口截面大；工字钢的抗弯强度比园截面大

　　机身设计成横梁式，用 于悬挂手臂，直移式运 动，占地面积小，能有 效的利用空间

　　双臂平行布置， 上料道与下料道分 别设在机床的两侧, 双臂能同时动作， 两臂同步沿横梁移 动，缩短辅助时间

　　双臂交叉配置， 悬伸梁式，横梁长 度较a, b短，双臂位 于横梁的同一侧

　　双臂回转型，双 臂交叉且绕同轴 回转，分别负责 上下料（主要是 盘状零件），只 需一个动力源， 结构紧凑，动作 范围大

　　固定的立柱上配置单个臂, 一般臂部水平或倾斜安装 在立柱的顶部。右图为立 柱式浇注机器人，以平行 四边形较接的四连杆机构 作为臂部，实现俯仰运动。 浇包始终铅垂，该装置结 构简单，稳定可靠

　　右图为铳端面，打中心孔机 床的上料机器人，臂架2带动 臂3绕机身立柱1回转，同时， 通过行星齿轮使臂3绕臂架2的 轴线回转，手部夹持中心的轨 迹为一空间曲线，能迅速地将 工件从料架送到机床的夹具上， 但惯性较大，适用于中小型工件

　　双臂同步升降和回 转机器人，两臂互 成直角，当两臂下 降时，上料手在料 道上取料，下料手 从机床两顶尖取下 工件。两臂上升后 转90。再下降，上料 手将毛坯放到顶尖 间，下料手放工件 双臂同步回转机 器人，两臂的伸 缩分别驱动用来 完成较大行程的 提升与转位工作， 双臂对称布置， 较平稳

　　双臂水平交叉配置 机器人，它通过两 臂同时升降，交错 伸缩，实现一威廉希尔平台手上 料，一手下料