随着机器人技术的飞速发展，现如今工业机器人的先进程度让人叹为观止，能够代替人类去做一些繁重重复性的工作，做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，那么这些灵动的5轴6轴机器人是如何精准灵活的完成这些指令的呢？

　　3.减速机是连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。其将电动机、内燃机等高速运转的动力，透过输入轴上的小齿轮啮合后，再输出至轴上的威廉希尔大齿轮以达到减速的目的，并藉此传递更大的力矩；控制工业机器人动作，传输更大的力矩。

　　日本Harmonic哈默纳科谐波减速机非常易于实现产品的小型、轻量化，同进，由于啮合数较威廉希尔多，也可生成较大的转矩并实现十分精准的定位，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。

　　Harmonic哈默纳科谐波减速机可实现向密闭空间传递运动及动力。采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其他有害介质空间的机构。这一独特优点是其他传动机构难以达到的。以人体来比喻，哈默纳科在做的是传运动的神经以及对运动进行控制。把头部发出的指令精确执行这一过程中，所要进行的精确控制就是运动控制。

　　为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，Harmonic产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。