•如图2—1所示，机器人由. 机械部分、传感部分、控｛ 制部分三大部分组成•这三! 大部分可分成驱动系统、: 机械结构系统、感受系统」 机器人一环境交互系统、I 人机交互系统、控制系统； 六个子系统. i

　　・驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个 运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统.

　　・感受系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成, 的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水 , 然而，对于一些特殊白帀言息，传感鬻匚匕人类俞感受系统 更有效.

　　机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设 个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等

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　　关节(Joint):即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相 对运动的机构。

　　刚度(Stiffness):机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能威廉希尔平台力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量(位移)之比来度量。

　　自由度(Degree威廉希尔平台 of freedom):或者称坐标轴数，是指描述物 体运动所需要的独立坐标数。，以及手指关节的自 由度一般不包括在内。

　　定位精度(Positioning accuracy):指 机器人末端参考点实际到达的位置与所 需要到达的理想位置之间的差距。

　　重复性(Repeatability)或重复精度: 在相同的位置指令下，机器人连续重 复若干次其位置的分散情况。它是衡