学习目标 1、 2、 3、 4、 AS-MII 的身体结构 控制部分—主板和控制面板控制部分主要是指我们在和 AS-MII 机器人进行交流时,对它进行直接操作的部件(图 2-1 ) 。从图中我们可以清楚地看到 AS-MII 的控制威廉希尔中国部分主要由以下两个部分组成:主板和控制面板。图 2-1 AS-MII 控制部分第一节机器人基本构造控制按键部分主板控制按键部分 1 、主板主板是 AS-MII 的大脑,它由很多电子元器件组成。跟人的大脑一样, 它在控制身体的运动时, 要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。 AS-MII 的大脑有记忆功能, 这主要由主板上的内存来实现。至于“大脑”的分析、判断、决策功能则由主板上的众多芯片共同完成。 2 、控制面板位于 AS-MII 背部的控制面板,是 AS-MII 机器人的按钮和接口集中的地方,它的组成和功能在前面 中已做了介绍,这里就不再重复了。 感官部分――传感器感官部分是 AS-MII 机器人用来同环境进行交流——采集环境信息的一组器件,我们称之为传感器。如图 2-2 所示, AS-MII 上用到的传感器有以下5 种:碰撞传感器,红外传感器,光敏传感器,线 、碰撞传感器 AS-MII 机器人的碰撞传感器能够检测到 360 范围内的碰撞,使 AS-MI I 机器人遭遇到碰撞之后,能够转弯避开,或作出其它反应。碰撞传感器结构示意图码盘光电耦合器图 2-2 AS-MII,AS-UII 感官部分 2 、红外传感器红外传感器能够和人眼一样“看见”前方的障碍物,然后通知“大脑”作出反应。红外传感器共包含两种器件: 红外发射管和红外接收模块, 如图 2-2 所话筒光敏传感器红外发射管红外接收模块碰撞环+ =光电编码传感器示。红外接收模块位于 AS-MII 机器人的正前方,两只红外发射管紧靠在红外接收模块的两侧,它们共同组成了 AS-MII 机器人的“眼睛”。红外发射管可以发出红外线, 红外线在遇到障碍后反射回来, 红外接收模块接收到被反射回来的红外线以后, 发出电信号给机器人主板, 这样机器人就“看见”东西了。人的眼睛有时发现不了太小、太近或太远的东西, 这是因为人眼有一定的可视范围。 AS-MII 机器人的“眼睛”也一样。 AS-MII 的“眼睛”能够看到前方 10cm ? 80cm , 90 范围内的障碍物,障碍物面积须在 210mmx150m m 以上。如果障碍物太小太细、或者在可视范围以外,它可就没法看到了,注意这点哟! 在 AS-MII 机器人的可视距离是可以调整的, 参见后面传感器部分 3. 。 3 、光敏传感器光敏传感器是由两个光敏电阻组成, 位于机器人的左前和右前方( 参见图 2-2 )。光敏传感器不但能够探测光线强弱,而且我们可以让它看见特定的颜色。我们可以在光敏传感器上罩一层滤光纸,通过滤光纸的颜色来决定机器人能探测到什么颜色的光线 、话筒(麦克风) 话筒在主板上位于喇叭的内侧,液晶显示屏的下方。话筒可以检测到声音,也可叫做声音传感器。话筒能听见的声音频率跟人能听到的大致一样,频率范围大约是 16Hz ? 20000Hz 。 5 、光电编码器光电编码器由码盘(在主动轮内侧)和光电耦合器(在主动轮支架内侧)组成。光电耦合器通过