关节机器人核心部件-RV 减速器 今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用 RV减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过 RV 减速器 （实在是孤陋寡闻阿， 呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、 搬运用途的机械手,如 Denso 的 VS6556G、Fanuc 的 LR威廉希尔 Mate200iC 等。 在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件： 刚轮、 柔轮、 波发生器） 。 谐波减速器体积威廉希尔小、 重量轻、承载能力大、 运动精度高， 单级传动比大， 其工作原理理解起来比较简单了。 而 RV 减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、 寿命长、 刚...