控制器是决定机器人功能和性能的主要部分相当于大脑，能控制机器人在工作空间中的位置、姿态、轨迹、操作顺序、运动时间等。控制器主要包括硬件和软件两部分。硬件部分是工业控制板卡，包括主控单元和部分信号处理电路。软件部分主要包括底层操作系统、控制算法、二次扩展开发等。控制器接收来自传感器的检测信号，根据操作任务要求，经过算法计算后发出指令信息，驱动机器人关节中的各个电机转动，从而实现对机器人的精密控制。控制系统的基本功能包括记忆、示教、坐标设置、与外围设备联系、位置伺服、故障诊断及安全保护等等。伺服系统是机器人的动力系统，相当于“心脏”。伺服系统接收来自控制器的信息，并转换成转矩和转速以驱动控制对象。伺服系统由伺服驱动器、伺服电机、编码器三部分组成。伺服驱动器将从控制器接收到的信息分解为单个自由度系统能够执行的命令，传递给伺服电机；伺服电机再将收到的电信号转化为转速和转矩，驱动控制对象；编码器将电机的编码信号反馈给控制器，很大程度上决定了伺服系统的精度。当前，工业机器人的伺服系统主要是电气伺服系统中的交流伺服系统。按照功率大小，可以分为小型/中型/大型伺服系统。

　　减速器是控制机器人运动的核心部件，相当于“关节”。减速器是链接伺服系统和末端执行器的中间装置，能够降低转速、增大转矩，从而驱动“关节”运动。减速器通过齿轮的啮合，将电机的转速减速到机器人各“关节”运动实际需要的转速，并输出更大的转矩，驱动“关节”运动。根据GB/T 34897-2017《滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴承》[6]定义，RV减速器是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的混合。RV减速器由多个高密度轴承和齿轮组成，应用于重载机器人的全部关节，以及轻载机器人的部分关节，类似于“大臂”“肩膀”等位置。根据GB/T 30819-2014《机器人用谐波williamhill中文官方网站齿轮减速器》[7]定义，谐波减速器由波发生器、柔轮、钢轮三部分构成。谐波减速器结构简单，一般应用于轻载机器人的部分关节中，类似于“前臂”“手腕”等位置。

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