今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用 RV 减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听

　　说过 RV 减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如 Denso 的 VS6556G、

　　在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。谐波减速器体积小、重量轻、

　　而 RV 减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在

　　机器人上使用。它的传动效率为 ，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。RV 减速器的缺点是重量重，外形尺寸较

　　大。估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。很想找一点 RV 减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了

　　老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，

　　谢谢。不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家williamhill中文官方网站一起分享，下面是某 RV 减速器的拆解图片：

　　本课题研究的williamhill中文官方网站减速器型号为 RV-6AⅡ，用于 120kg 点焊机器人上，其额定工况是输入转速 1500r/min，负载为 58Nm，下图为利用